當堯把帝位讓給舜時，將「允執厥中」四字傳授予舜作為修心之法；舜傳位給禹時，又加上十二個字成為十六個字，《虞書‧大禹謨》：「人心惟危，道心惟微；惟精惟一，允執厥中。」這是中華文化經典中最早記載的「心法」，也是儒學之精髓所在。
《尚書》中不少篇章強調「執中」的智慧記載，例如《盤庚篇》的「各設中於乃心」、《呂刑》「罔非在中」、《詔誥》、《洛誥》的「時中」、《酒誥》的「作稽中德等」。《尚書·洪範》記載著周武王向殷代的遺臣箕子請教國事，箕子提出九條大法，蘊含著中道的思想「無偏無頗，無偏無黨，王道蕩蕩」。
「允執厥中」在論語中則是「允執其中」，二者之差只在「厥」與「其」兩字，這二字都是語助詞用以加重語氣。允是允當適切之意，執是保持把握之意，中就是不偏不倚的中道；就是以誠信無假之心，適切允當地保持不偏不倚的中道，人民的意念是難以安撫的，道統的思慮是微妙幽深的，想要傳承道統，就是信守中庸之道。
「允執厥中」就是中庸之道，中庸一詞語出《論語·雍也》。孔子說：「中庸之為德也，其至矣乎！民鮮久矣。」何謂中庸之道？《中庸章句集注》：「不偏之謂中，不易之謂庸。中者天下之正道，庸者天下之定理。」中庸者，不偏不倚，無過不及，而平常之理，乃天命所當然，精微之極致也。「此篇乃孔門傳授心法，子思恐其久而差也，故筆之於書，以授孟子。其書始言一理，中散為萬事，末復合為一理。放之，則彌六合；卷之，則退藏於密。其味無窮。皆實學也。善讀者，玩索而有得焉，則終身用之，有不能盡者矣。」
朱熹對於中庸之道和允執厥中的十六字心法，提出個人獨到的見解。朱熹是宋朝著名的理學家、思想家、哲學家， 朱熹是二程（程顥、程頤）的三傳弟子李侗的學生，與二程合稱程朱學派閩學派的代表人物，儒學集大成者，世尊稱為朱子。朱熹是唯一非孔子親傳弟子而享祀孔廟，位列大成殿十二哲者中，受儒教祭祀。朱熹在中庸章句集注序提出對「人心」和「道心」的看法，「人心」為「人欲之私」，「道心」是「天理之公」，人心「生於形氣之私」是以「危殆而不安」；道心「原於性命之正」，是以「微妙而難見」。一個人不會完全沒有私欲，「故雖上智不能無人心」；也不會完全泯滅天理，「故雖下愚不能無道心」。如果無法處理兩者之間的矛盾，「則危者愈危，微者愈微」，天理之公就會被人欲之私所埋沒，「精」和「一」就是明辨公私、秉持公正。
朱熹《次韻擇之見路旁亂草有感》：「世間無處不陽春，道路何曾困得人。若向此中生厭斁，不知何處可安身！」詩句中的若向此中生厭斁的「中」闡述《大禹謨》所載：「人心惟危，道心惟微；惟精惟一，允執厥中。」的「執中」思想、智慧，「允執厥中」成為自堯舜禹湯、文武、周公以來古代聖王的內聖外王安身立命之道。